論文

Carina Veil, Marco Omainska, Bastian Amend, Masayuki Fujita, Arnulf Stenzl and Oliver Sawodny
Bladder Tumor Differentiation With Electrical Impedance Measurements: A Patient-Based Approach Using Gaussian Process Classification
Biomedical Engineering Advances, under review, 2023

Riku Funada, Maria Santos, Ryuichi Maniwa, Junya Yamauchi, Masayuki Fujita, Mitsuji Sampei and Magnus Egerstedt
Distributed Coverage Hole Prevention for Visual Environmental Monitoring with Quadcopters via Nonsmooth Control Barrier Functions
IEEE Transactions on Robotics, under review, 2023

Marco Omainska, Junya Yamauchi, Tesshu Fujinami and Masayuki Fujita
Visual Pursuit with Switched Motion Estimation and Rigid Body Gaussian Processes
システム制御情報学会論文誌, Vol. 36, No. 9, to appear, 2023

Marco Omainska, Junya Yamauchi, Armin Lederer, Sandra Hirche and Masayuki Fujita
Rigid Motion Gaussian Processes with SE(3) Kernel and Application to Visual Pursuit Control
IEEE Control Systems Letters, Vol. 7, pp. 2665-2670, 2023
(DOI: 10.1109/LCSYS.2023.3287507)

山内淳矢, 水田和輝, 藤田政之
スパースベイズ手法による制御バリア関数の学習と安全な持続的被覆制御
(Sparse Bayesian Approach for Learning Control Barrier Functions and Safe Persistent Coverage Control)
計測自動制御学会論文集, Vol. 59, No. 5, pp. 235-242, May, 2023
(DOI: 10.9746/sicetr.59.235)

Junya Yamauchi, Makoto Saito, Marco Omainska, Takeshi Hatanaka and Masayuki Fujita
Cooperative Visual Pursuit Control with Learning of Unknown Target Motion via Distributed Gaussian Processes under Varying Visibility
SICE Journal of Control, Measurement, and System Integration, Vol. 15, No. 2, pp. 228-240, November, 2022
(DOI: 10.1080/18824889.2022.2155454)

村尾俊幸，松本浩輔，河合宏之，伊吹竜也，藤田政之
入力状態安全性を考慮した制御バリア数を用いた位置姿勢制御
電気学会論文誌 C, Vol. 143, No. 1, pp. 67-75, January, 2022
(DOI: 10.1541/ieejeiss.143.67)

山内淳矢，足立智貴，中山一秀，畑中健志，藤田政之
制御バリア関数に基づくロボットの安全性を考慮した球面上での持続的被覆制御
電気学会論文誌 C, Vol. 142, No. 12, pp. 1305-1312, December, 2022
(DOI: 10.1541/ieejeiss.142.1305)

Toshiyuki Oshima, Shunya Yamashita, Junya Yamauchi, Tatsuya Ibuki, Michio Seto and Takeshi Hatanaka
Loop-shaped distributed learning of an object with data-independent performance certificates
Special Issue on Control Technology for Networked and Distributed Robotics, Advanced Robotics, to appear, October, 2022
(DOI: 10.1080/01691864.2022.2128872)

Zhiyuan Lu, Shunya Yamashita, Junya Yamauchi and Takeshi Hatanaka
Distributed online assignment of charging stations in persistent coverage control tasks based on LP relaxation and ADMM
SICE Journal of Control, Measurement, and System Integration, Vol. 15, No. 2, pp. 191-200, September, 2022
(DOI: 10.1080/18824889.2022.2125246)

Nikhil Chopra, Masayuki Fujita, Romeo Ortega and Mark W. Spong
Passivity-Based Control of Robots: Theory and Examples from the Literature
IEEE Control Systems Magazine, Vol. 42, No. 2, pp. 63-73, March, 2022
(DOI: 10.1109/MCS.2021.3139722)

村尾俊幸, 小塩祐亮, 河合宏之, 山内淳矢, 畑中健志, 藤田政之
受動性に基づく人間–剛体ネットワークの動的協調制御
(Passivity-Based Cooperative Dynamic Control for Human-Rigid Body Networks)
電気学会論文誌 C, Vol. 141, No. 11, pp. 1165-1174, November, 2021
(DOI: 10.1541/ieejeiss.141.1165)

Hayato Dan, Takeshi Hatanaka, Junya Yamauchi, Takumi Shimizu, Masayuki Fujita
Persistent Object Search and Surveillance Control with Safety Certificates for Drone Networks Based on Control Barrier Functions
Frontiers in Robotics and AI, Vol. 8, pp. 1-13, October, 2021
(DOI: 10.3389/frobt.2021.740460)

Marco Omainska, Junya Yamauchi, Thomas Beckers, Takeshi Hatanaka, Sandra Hirche and Masayuki Fujita
Gaussian Process Based Visual Pursuit Control with Unknown Target Motion Learning in Three Dimensions
SICE Journal of Control, Measurement, and System Integration, Vol. 14, No. 1, pp. 116-127, June, 2021
(DOI: 10.1080/18824889.2021.1936855)

山内淳矢, 玄長拓磨, 舩田 陸, 畑中健志, 藤田政之
情報信頼度とエネルギー管理を考慮した視野重複を保証する持続的視覚被覆制御
(Persistent Visual Coverage Control Ensuring Field of Views’ Overlap with Information Reliability and Energy Management)
電気学会論文誌 C, Vol. 141, No. 3, pp. 1-9, pp. 417-425, Mar., 2021
(DOI: 10.1541/ieejeiss.141.417)

Takeshi Hatanaka, Riku Funada and Masayuki Fujita
Visual Surveillance of Human Activities via Gradient-based Coverage Control on Matrix Manifolds
IEEE Transactions on Control Systems Technology, Vol. 28, No. 6, pp. 2220-2234, Nov., 2020
(DOI: 10.1109/TCST.2019.2935063)

Tatsuya Miyano, Shunya Yamashita, Takeshi Hatanaka, Kazuki Shibata, Tomohiko Jimbo and Masayuki Fujita
Continuous-time Optimization Dynamics in Imitation of ADMM Architecture and Passivity-Based Robustification against Delays
IEEE Transactions on Control of Network Systems, Vol. 7, No. 3, pp. 1296-1307, Sep., 2020
(DOI: 10.1109/TCNS.2020.2972590)

Riku Funada, Xiaoyi Cai, Gennaro Notomista, Made Widhi Surya Atman, Junya Yamauchi, Masayuki Fujita and M. Egerstedt
Coordination of Robot Teams Over Long Distances From Georgia Tech to Tokyo Tech and Back; An 11,000km Multi-Robot Experiment
IEEE Control Systems Magazine, Vol. 40, No. 4, pp. 53-79, July, 2020
(DOI: 10.1109/MCS.2020.2990515)

山内淳矢, 原田裕平, 畑中健志, 藤田政之
ネットワーク化視覚運動オブザーバに基づく3次元空間内での協調追尾制御
(Cooperative Pursuit Control based on Networked Visual Motion Observer in Three Dimensions)
計測自動制御学会論文集, Vol. 56, No. 7, pp. 386-393, July, 2020
(DOI: 10.9746/sicetr.56.386)

Tatsuya Ibuki, Sean Wilson, Junya Yamauchi, Masayuki Fujita and Magnus Egerstedt
Optimization Based Distributed Flocking Control for Multiple Rigid Bodies
IEEE Robotics and Automation Letters, Vol. 5, No. 2, pp. 1891-1898, Apr., 2020
(DOI: 10.1109/LRA.2020.2969950)
会議論文（査読有）

Marco Omainska, Junya Yamauchi, Armin Lederer, Sandra Hirche and Masayuki Fujita
Rigid Motion Gaussian Processes with SE(3) Kernel and Application to Visual Pursuit Control
Proc. of the 62nd IEEE Conference on Decision and Control, to be presented, 2023
Junya Yamauchi, Reita Maeno, Tesshu Fujinami, Marco Omainska and Masayuki Fujita
Visual Safety of Robot Networks based on Control Barrier Functions with Spherical Obstacles
Proc. of 62nd Annual Conference of the Society of Instrument and Control Engineers of Japan (SICE), to be presented, 2023
Takeshi Hatanaka, Masato Horikawa, Ryo Oda, Miharu Shirai, Koji Sokabe, Tatsuya Kittaka and Masayuki Fujita
Design of 3-D Operation Support System with Variable Autonomy via Gaussian Process Regression
Proc. of the 22nd IFAC World Congress 2023, pp. 3980-3985, 2023
Tesshu Fujinami, Junya Yamauchi, Riku Funada and Masayuki Fujita
A Control Barrier Function Approach for Observer-based Visually Safe Pursuit Control with Spherical Obstacles
Proc. of the 22nd IFAC World Congress 2023, pp. 11609-11614, 2023
Marco Omainska, Junya Yamauchi and Masayuki Fujita
Visual Pursuit Control based on Gaussian Processes with Switched Motion Trajectories
Proc. of the 9th IFAC Symposium on Mechatronic Systems, pp. 208-213, 2022
(DOI: 10.1016/j.ifacol.2022.10.510)
Makoto Saito, Junya Yamauchi Tesshu Fujinami, Marco Omainska and Masayuki Fujita
Distributed Gaussian Process Based Cooperative Visual Pursuit Control for Drone Networks
Proc. of the 9th IFAC Symposium on Mechatronic Systems, pp. 141-146, 2022
(DOI: 10.1016/j.ifacol.2022.10.499)
Tesshu Fujinami, Junya Yamauchi, Marco Omainska and Masayuki Fujita
Gaussian Process Based Visual Pursuit Control with Automatic Gain Tuning
Proc. of 6th IEEE Conference on Control Technology and Applications (CCTA), pp. 1293-1299, Aug., 2022
(DOI: 10.1109/CCTA49430.2022.9966033)
Kazuki Mizuta, Yasuhide Hirohata, Junya Yamauchi and Masayuki Fujita
Safe Persistent Coverage Control with Control Barrier Functions Based on Sparse Bayesian Learning
Proc. of 6th IEEE Conference on Control Technology and Applications (CCTA), pp. 311-318, Aug., 2022
(DOI: 10.1109/CCTA49430.2022.9966178)
Junya Yamauchi, Thomas Beckers, Marco Omainska, Takeshi Hatanaka, Sandra Hirche and Masayuki Fujita
Cooperative Visual Pursuit Control with Learning of Position Dependent Target Motion via Gaussian Process
Proc. of the 60th IEEE Conference on Decision and Control, pp. 2211-2217, Dec., 2021
(DOI: 10.1109/CDC45484.2021.9683432)
Junya Yamauchi, Tomoki Adachi and Masayuki Fujita
Optimization Based 3D Object Monitoring with Robot Safety by Control Barrier Functions on a Sphere
Proc. of 60th Annual Conference of the Society of Instrument and Control Engineers of Japan (SICE), pp. 400-403, Sep., 2021
Takeshi Hatanaka, Kosei Noda, Junya Yamauchi, Koji Sokabe, Keita Shimamoto and Masayuki Fujita
Human-Robot Collaboration with Variable Autonomy via Gaussian Process
Proc. of 3rd IFAC Workshop on Cyber-Physical & Human Systems, pp. 126-133, Dec., 2020
(DOI: 10.1016/j.ifacol.2021.04.091)
Junya Yamauchi, Thomas Beckers, Marco Omainska, Takeshi Hatanaka, Sandra Hirche and Masayuki Fujita
Visual Pursuit Control with Target Motion Learning via Gaussian Process
Proc. of 59th Annual Conference of the Society of Instrument and Control Engineers of Japan (SICE), pp. 1365-1372, Sep., 2020
(DOI: 10.23919/SICE48898.2020.9240221)
Hayato Dan, Junya Yamauchi, Takeshi Hatanaka and Masayuki Fujita
Control Barrier Function-Based Persistent Coverage with Performance Guarantee and Application to Object Search Scenario
Proc. of 4th IEEE Conference on Control Technology and Applications (CCTA), pp. 640-647, Aug., 2020
(DOI: 10.1109/CCTA41146.2020.9206273)
Riku Funada, Maria Santos, Takuma Gencho, Junya Yamauchi, Masayuki Fujita and Magnus Egerstedt
Visual Coverage Maintenance for Quadcopters Using Nonsmooth Barrier Functions
Proc. of 2020 International Conference on Robotics and Automation (ICRA), pp. 3255-3261, May, 2020
(DOI: 10.1109/ICRA40945.2020.9196650)

Tatsuya Ibuki, Sean Wilson, J. Yamauchi, Masayuki Fujita and Magnus Egerstedt
Optimization Based Distributed Flocking Control for Multiple Rigid Bodies
Proc. of 2020 International Conference on Robotics and Automation (ICRA), WeC11.5, May, 2020
会議論文（査読無）

沼田深匡，山内淳矢，藤田政之
移動ロボットのバッテリー消費を考慮した線形時相論理仕様を満たす経路計画手法の検証
第66回自動制御連合講演会, Oct, to be presented, 2023

藤波徹柊，山内淳矢，舩田陸，藤田政之
制御バリア関数に基づく障害物環境下での視野の安全性を考慮した追尾制御
第65回自動制御連合講演会, pp. 485-490, Nov., 2022

岡田優也，畑中健志，山内淳矢，藤田政之
安全性確保に向けたバリア保証付き許容集合の乱択学習
第9回計測自動制御学会制御部門マルチシンポジウム, 3A1-2, Mar., 2022

冨田佳秀，仲野太喜，山内淳矢，中山一秀，畑中健志，藤田政之
制御バリア関数に基づく対象領域の切り替えを伴う可視性を考慮した被覆制御
第9回計測自動制御学会制御部門マルチシンポジウム, 3B2-4, Mar., 2022

足立智貴，山内淳矢，中山一秀，畑中健志，藤田政之
ロボットの安全性を考慮した球面上での持続的被覆制御による立体物モニタリング
第8回計測自動制御学会制御部門マルチシンポジウム, 3E2-4, Mar., 2021

山内淳矢，Jae-Yu Yeh，檀隼人，畑中健志，藤田政之
制御バリア関数に基づく被覆性能を考慮した持続被覆制御の分散化手法の提案
第63回自動制御連合講演会, pp.643-646, 2E1-4, Nov., 2020
著書

伊吹竜也, 山内淳矢, 畑中健志, 瀬戸道生
機械学習のための関数解析入門 カーネル法実践：学習から制御まで
内田老鶴圃, May, 2023
(ISBN: 978-4-7536-0172-1)

藤田政之
触れずに触り、遠隔で操作する――VRとシステム情報学
オンライン・ファースト, 東京大学出版会, Dec., 2020
著書（共同）

Takeshi Hatanaka, Junya Yamauchi, Masayuki Fujita, and Hiroyuki Handa
Contemporary Issues and Advances in Human-Robot Collaborations
Cyber-Physical-Human Systems: Fundamentals and Applications, A. Annaswamy, P.P. Khargonekar, F. Lamnabhi-Lagarrigue, and S.K. Spurgeon (eds.), Wiley-IEEE Press, to be published, July, 2023

Masayuki Fujita, et. al.
Control for Societal-scale Challenges: Road Map 2030
A. M. Annaswamy, K. H. Johansson, and G. J. Pappas (eds.), IEEE Control Systems Society, May, 2023
卒業論文・修士論文・博士論文
2023年度
Marco Omainska
Gaussian Process-Driven Visual Pursuit of Targets with Unknown Motion on SE(3)
（SE(3)上での運動が未知な対象物に対するガウス過程駆動型視覚追尾制御）
博士論文, 東京大学, 2023
2022年度
児島孝明
点群データを用いた制御バリア関数に基づく3次元表面被覆制御
卒業論文, 東京大学, 2023
前野伶太
オンライン可視性決定による視野の安全性を保証した協調視覚追尾制御
卒業論文, 東京大学, 2023
片山育星
マルチロボットシステムによる橋梁点検のための時相論理仕様を満たす逐次的被覆制御
修士論文, 東京大学, 2023
​藤波徹柊
Control Barrier Function Based Visually Safe Pursuit Control in a Cluttered Environment
（制御バリア関数に基づく障害物環境下での視野の安全性を保証する視覚追尾制御 ）
修士論文, 東京大学, 2023
​水田和輝
マルチロボットシステムによるスパースベイズ学習に基づく安全な未知環境探索
修士論文, 東京大学, 2023
宮野竜也
On Architectural Analogy between Passivity-based Robot Control and Distributed Optimization
博士論文, 東京工業大学, 2023
2021年度
齋藤真
動的ネットワーク下における分散ガウス過程に基づく協調視覚追尾制御
卒業論文, 東京大学, 2022
棚瀬健
制御バリア関数に基づく人間−ロボティックネットワーク系のシーケンス型持続的被覆制御
卒業論文, 東京大学, 2022
岡田優也
安全性確保に向けたバリア保証付き許容集合の乱択学習
修士論文, 東京工業大学, 2022
​堀川聖
ガウス過程回帰に基づく可変自律性3次元操作支援システムの構築
修士論文, 東京工業大学, 2022
山下駿野
Passivity-based Analysis and Design for Distributed Optimization and Population Dynamics
博士論文, 東京工業大学, 2022
2020年度
廣畠靖秀
RVMに基づく未知環境下での確率的安全性を保証した持続的被覆制御
卒業論文, 東京大学, 2021
前田志温
ガウス過程に基づく未知な対象運動に対する視野の安全性を考慮した視覚追尾制御
卒業論文, 東京大学, 2021
足立智貴
被覆性能を保証する制御バリア関数に基づく球面上における持続的被覆制御
修士論文, 東京工業大学, 2021
田屋裕輝
ガウス過程に基づく視野の安全性を保証する制御バリア関数を用いた視覚追尾制御
修士論文, 東京工業大学, 2021
松本大樹
制御バリア関数と被覆制御の基づくアイスホッケー守備陣形の模倣とロジック策定
修士論文, 東京工業大学, 2021
檀隼人
ミクロ・マクロ交通流モデルに基づく最適信号機制御アルゴリズムの提案と検証
博士論文, 東京工業大学, 2021
A.W. Farras
Safe Control of Constrained Robotic Networks with Communication Delays
博士論文, 東京工業大学, 2021
受賞

藤波 徹柊
第65回 自動制御連合講演会 優秀発表賞, 2022

Marco Omainska, Junya Yamauchi and Masayuki Fujita
Visual Pursuit Control based on Gaussian Processes with Switched Motion Trajectories
Best Student Paper Award, IFAC Mechatronics2022, 2022

藤波 徹柊
IEEE CSS Student Travel Support Program of CCTA 2022, 2022

水田 和輝
IEEE CSS Student Travel Support Program of CCTA 2022, 2022

檀 隼人
ミクロ・マクロ交通流モデルに基づく最適信号機制御アルゴリズムの提案と検証
手島精一記念研究賞・博士論文賞, 2022

Masayuki Fujita
2021 Distinguished Member Award, IEEE Control Systems Society, 2021

Hayato Dan, Junya Yamauchi, Takeshi Hatanaka and Masayuki Fujita
Control Barrier Function-Based Persistent Coverage with Performance Guarantee and Application to Object Search Scenario
2020 IEEE CCTA Outstanding Student Paper Award, 2021
Takeshi Hatanaka, Kosei Noda, Junya Yamauchi, Koji Sokabe, Keita Shimamoto and Masayuki Fujita
Human-Robot Collaboration with Variable Autonomy via Gaussian Process
IFAC CPHS 2020 Best Research Paper Prize, Dec, 2020

宮野竜也，山下駿野，畑中健志，柴田一騎，神保智彦，藤田政之
連続時間ADMMの提案と受動性に基づく収束性解析
2020年度計測自動制御学会論文集論文賞・武田賞, Oct., 2020

Junya Yamauchi, Thomas Beckers, Marco Omainska, Takeshi Hatanaka, Sandra Hirche and Masayuki Fujita
Visual Pursuit Control with Target Motion Learning via Gaussian Process
Finalists of SICE Annual Conference International Award, Sep., 2020
解説

山内淳矢，畑中健志，藤田政之
剛体運動の受動性と視覚追尾制御
システム/制御/情報, Vol. 64, No. 12, pp. 465-470, Dec., 2020
(DOI: 10.11509/isciesci.64.12_465)
その他

藤田政之
ネットワーク化された自律システム
2022年度電気・情報関係学会北陸支部連合大会, オンライン, 2022年9月3日

藤田政之
ネットワーク化された自律システム – Autonomy as a Service（AaaS）を目指して –
第２回SIC学術協議会特別講義, オンライン, 2021年3月28日

Masayuki Fujita
Impact of Control on the Science and Technology Front: Our grateful acknowledgement to Baheti
Special Session Speaker, 60th IEEE Conference on Decision and Control, December 13-17, 2021

藤田政之
人と社会と地球のためのシステム情報学
SICE九州支部50周年特別企画 次の50年に送る高校生講座 サイバーフィジカルシステムってなに？, 福岡, 2021年11月

Masayuki Fujita
Control for Climate Change Mitigation and Adaptation
Panelist, IEEE CSS Workshop on Control for Societal-Scale Challenges, June 4-5, 2021

Masayuki Fujita
Passivity-Based Control in Robotics: Networks, Vision and Human
Keynote Talk, The 2021 International Symposium on Electrical and Electronics Engineering (ISEE 2021), Apr. 15-16, 2021

藤田政之
ネットワーク化された自律システム
IEEE 東京支部 講演会, 東京, 2020年11月16日

Masayuki Fujita
Passivity-Based Control in Robotics: Networks, Vision and Human
Plenary Lecture, CONGRESO AADECA 2020 Virtual, Oct. 29, 2020

藤田政之
ポスト・コロナの新たな情報化社会へ向けての提言　― もとのシステムに戻さない。 ―
情報理工学系研究科，東京大学，2020年7月4日

藤田政之
SICE ポストコロナ未来社会ワーキンググループ
主査，SICE，2020